車両の挙動予測に関する調査研究報告書

平成8年7月に、関係5省庁で策定した「高度道路交通システム(ITS)の全体構想」は、道路交通を一層安全・快適・効率的なものとしながら、環境との調和を促進し、21世紀の経済・社会の技術的な発展を可能にするための主要な前提を示しており、この実現に向けて、関係省庁が協力して推進することが合意されています。また、現在ISOではTC204において、このITS技術についての国際規格化活動が鋭意進められていますが、ITSは公共的機能を基礎に、民間が供給する製品の組み合わせにより実現されるという特長を有しており、ITSの全体構想の円滑、効率的な実現のためには、公共的観点から長期的に発展プロセスをリードして行く必要があります。このため、各国とも官の強力な指導によって、標準化活動が進められている状況であります

こうした背景の中で、TC204活動における我が国の国際的な発言力を向上させ、TC204対応体制を整備するとともに、規格化のための基礎的情報や知見の確保、充実を行うべく、(財)自動車走行電子技術協会は、平成9年度以降引き続いて、通商産業省から「ITSの規格化事業」を受託しております

当協会は、ITSにおける自動車の情報化技術、知的走行技術等の円滑、着実な発展を促進するために、自動車の機能、要素技術等の新たな技術開発や、各種の標準化に資するため、上記事業の一環として「平成11年度ITSの規格化事業(ITS車載機器標準化のための要素機能と試験方法に関する調査研究)」を、(財)日本自動車研究所に再委託し、下記の調査研究を実施致しました。
1.走行動作、誘導システム等に関する調査研究(1テーマ)
2.車両走行制御機能に関する調査研究(8テーマ)
3.物流情報・旅行者情報に関する調査研究(1テーマ)

本報告書は、上記の「2.車両走行制御機能に関する調査研究(車両の挙動予測に関する調査研究)」の調査研究内容をまとめたものであり、今後のITSの一層の推進に活用いただければ幸いです

ISO/TC204/WG14(車両走行制御)/LDWSサブワーキングでは、車線逸脱警報装置(Lane Departure Warning System、以下LDWS)の標準化を進めており、システムのクラス分け、システムに対するミニマムリクワイアメント、システムの試験法などについて審議している。現在、このミニマムリクワイアメントの審議項目の一つとして、警報発生基準が検討されており、車両とレーンマーカとの動的な位置関係の実態を把握することが重要な調査項目として挙げられている。これは、警報の煩わしさにつながる過剰な警報を抑制するために、車線内の動的な横位置分布の実態を考慮したうえで、警報発生基準を設定することが重要であることを意味している。しかしながら、これまでに本件に関して詳細に調査した例は無く、実態が把握されていない

本研究では、首都圏の自動車専用道路において計測した車両挙動の実態調査データを、主として車両重心点横位置の頻度分布、逸脱予想時間(車線を逸脱するまでの予想時間)の頻度分布について整理し、警報発生基準と警報発生頻度との関係について解析した。ついで、警報発生基準を任意に設定することのできるLDWSを製作し、警報発生頻度と警報の煩わしさとの関係について解析した。これらの結果により、車線逸脱警報発生基準の設定方法に関して考察を行った

1.まえがき
2.車両挙動調査用車両の概要
 2.1 車両横方向挙動計測システム
 2.2 LDWS(JARI方式による車線逸脱警報システム)
3.車線内における横方向車両挙動の解析
 3.1 実態調査区間の道路線形
 3.2 車両挙動の解析結果
4.警報発生基準と煩わしさに関する主観評価実験
 4.1 実験方法
 4.2 実験結果
5.警報発生基準と警報発生頻度との関係
 5.1 警報発生基準として逸脱予想時間を用いる場合(JARI方式)
 5.2 警報発生基準として余裕距離を用いる場合
6.総括