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記事詳細:Detailed Article

報告書/ReportIT・エレクトロニクス応用/IT & Electronics

資料名 / Title

99-1

自動車走行のための情報処理・通信システムに関する試作研究(その11)

自動車が社会システムとして、生活に、社会に、また経済活動に一層調和したものになることを目指して、近未来における自動車の情報化を円滑に促進させる必要がある。本研究はこの考え方を踏まえて、車が具備すべき情報機能の検討、共通技術の洗い出し、及び標準化の方向を検討しようというものである。具体的には、将来、様々な応用システムが自動車に搭載されることを予想して、情報収集系における車載装置の機能構成やインタフェースの在り方についての関係方面の技術的コンセンサス作りや標準化の方向の検討が最終目標となる。
今年度は、走行路表示の認識性能評価手法と障害物検出方式の調査に焦点をあて、以下に示すテーマを取り上げ、将来の自動車での使用形態や環境を考慮したシステム技術の検討とそのためのツール作りを行う。

I 画像データ解析によるレーンマーク認識性能の評価システムの構築と機能検証実験
 画像センシングによるレーンマーク検出技術は、ITS実現のための重要な要素技術である。次世代の高度な走行支援機能を実現するためには、車載されるレーンマーク認識システムの信頼性の向上が必要である。現在、レーンマーク認識システムにおける課題は、悪天候など視認性が悪い状況下での検出精度の確保である。しかしながら、現在、レーンマーク認識システムの性能を評価する基準がなく、今後のISO標準化活動からも性能評価方法についての検討が必要とされている。本年度は、レーンマーク認識性能の評価システムの構築を目指して、車両に搭載してレーンマークと路面(背景)との輝度コントラストが計算できるシステムを構築する。
 レーンマークの認識性能を評価できるシステムの構築を目的とした車載輝度コントラスト計測システムの構築が本年度の目標である。このシステムを利用して来年度、本格的な実車実験を行い、実道路環境におけるレーンマークと背景の輝度コントラストの計測、調査を行う。このためには必要な機材の選定と構成、さらに計測システムとしての校正を行う。

II 実時間ステレオカメラを使った障害物検出方式の調査研究
 運転者に対する走行支援を目的として、画像センサを用いた道路環境認識の研究開発が盛んである。画像は二次元のセンサであり、レーダなど他の一次元センサに比べて一度に取得できる情報が多い反面、その中から必要な情報だけを抽出するためには様々な工夫が必要である。
 車載カメラにより道路上の障害物を検出するようなシステムにおいて、ステレオカメラを用いる方法は、画像センサを三次元センサに拡張することができるため有効な手段であるといえる。ステレオカメラにより障害物を検出する方法として一般的なものは、二つのカメラから得られる画像間で領域マッチングを行い、それらの位置から距離情報を算出する領域マッチング法である。しかしながら、領域マッチング法は領域探索のための計算量が多く、実時間での処理を行うためには専用のハードウェアを必要とする場合が多い。
 領域マッチング法とともに、ステレオカメラによる物体検出方法として知られているものが視点変換法である。これは一方のカメラから得られる画像を、もう一つのカメラから得られる画像に変換し、変換画像と実際の画像との差分により障害物を検出する方法である。視点変換は変換表を参照するだけで実現できるため、領域マッチングほどの計算量を必要としない。我々は、汎用の計算機を用いて安価に障害物検出システムを構築できるという理由から、視点変換法を取り上げる。本稿では、パソコンと汎用の画像入力ボードによる構成によりプロトタイプシステムを構築し、車載画像による実験データを基に視点変換法の課題抽出を行った。また、抽出された課題に対する解決法を考察し、プロトタイプに実装して評価を行ったのでこれを報告する。

種別 / Article Type

報告書/Report

資料名 / Title

99-1

事業種別 / Type of Business

補助(2007年~最新)/Subsidy

発行年月 / Date of Issue

2000/03

分野 / Field

IT・エレクトロニクス応用/IT & Electronics

分野詳細 / Detailed Field

研究開発/車載機器
ID:7965
 

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