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記事詳細:Detailed Article

報告書/ReportIT・エレクトロニクス応用/IT & Electronics

資料名 / Title

9-F-5

車々間走行データ伝達技術の隊列走行制御システムへの応用に関するフィージビリティスタディ報告書

平成5年度から8年度までに行われた車々間走行データ伝達システムに関するフィージビリティスタディ(FS)は、その技術的実現可能性を実装実験によって検討、確認し、その技術開発の方向を検討することを目指したものであった。この機能は、多くの車に装備されて始めて威力を発揮するものであり、実用仕様の設定には、普及発展のプロセスの考慮やプロトコルへのロバスト性の付与等さらなる技術課題が残されていた。
本FS(フェーズ2)は、前FS(フェーズ1)の成果を踏まえて、発展プロセスや長期的な技術の進展に留意しながら高度な走行支援システムに利用できる普及初期の車々間通信システムの基本案を提案するとともに、その有効性を実装実験によって検証することを目指すものである。
本年度はフェーズ2の初年度として、最近活発化しているITS(高度道路交通システム:Intelligent Transport Systems)の開発・導入への動きや技術的環境の変化を踏まえて、今後の自動車で利用されるであろう様々な通信手段の中での車々間通信の位置づけを改めて整理するとともに、車々間通信の応用の発展プロセスを考慮した実用的なプロトコルの提案を目指して検討を開始した。

第I部
様々な先進車両制御安全システムの開発や導入の長期的な発展を展望しつつ、それらへの貢献を目的とし、車群による協調走行システムおよびその実現のための基幹技術の一つである車々間通信技術のスタディを続けている。
走行中の車両の間で車両制御に関するデータ伝達(各車両の精密な位置や速度、加減速度等)を行うことによって、小さな車間距離での安全な追従走行、車線変更の支援、さらには柔軟な形態の走行が可能となる。また、路車間通信との連携によって、たとえば高速道路におけるランプから本線への安全な合流の支援等も可能となる。このような役割を担う車々間通信技術は、高度道路交通システムの実現に向けて、重要な基盤的要素技術の一つと認識される段階に至っている。

第II部
本研究は自動車の自動運転制御における横方向の制御(操舵制御)に関するものである。昨年度は車両追従方式による横方向の自動運転制御に関して、シミュレーションおよび実験を行った。実験では実車を使用した横方向の車両追従システムを構築した。レーザーレーダにより先行車の相対位置を検出して予見フィードバック制御により操舵制御を行い、追従誤差10cm以下の精度で車両追従走行を行うことができることを確認した。
本年度は昨年度の研究をふまえ、車両追従方式による自動運転制御における車両の絶対位置情報の利用を想定し、絶対位置計測システムの構築を試みている。その第一段階として車両位置計測精度の向上を目的として研究を行っている。すなわち、車両の横変位計測値に含まれる計測誤差をカルマンフィルタを利用して低減し、計測精度を向上させるシステムの構築を目指して研究を進めている。

種別 / Article Type

報告書/Report

資料名 / Title

9-F-5

発行年月 / Date of Issue

1998/03

分野 / Field

IT・エレクトロニクス応用/IT & Electronics

分野詳細 / Detailed Field

研究開発/車車間
ID:8000
 

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